Польская речная военная Флотилия Пинская (Flotylla Pinska) была создана 19 апреля 1919 года. Принимала участие в советско-польской войне (1919-1920 г.г.) на реке Припять. По итогам этой войны 18 июня (2 августа) 1920 года прекратила своё существование.
Возрождение Флотилии Пинской началось после заключения Рижского мирного договора. 2 марта 1922 года главной базой флотилии становится Пинск. Тут были построены комендатура военного порта, казармы, склады и ангары. Главной задачей соединения была дозорная служба на полесских реках.
27 февраля 1927 года командующим флотилией был назначен командор Витольд Заячковски (Witold Zajączkowski), выпускник Петербургского морского корпуса. Благодаря этому талантливому офицеру, флотилию удалось значительно модернизировать.
В 1930-х годах главной силой были 6 мониторов (ORP «Krakow», ORP «Wilno», ORP «Warszawa», ORP «Horodyszcze», ORP «Toruń», ORP «Pinsk»), вооруженных 100-мм гаубицами и 75-мм пушками, 3 канонерских лодки, 2 корабля ПВО, 2 патрульных катера и 7 тральщиков.
В октябре 1931 года флотилия изменила официальное название на «Флотилия Речная Военно-Морского Флота» (Flotylla Rzeczna Marynarki Wojennej). К августу 1939 года в составе флотилии было 40 боевых кораблей и 50 вспомогательных судов.